克虏伯BW护卫车,二战前德国坦克的畸形
在年德国还受制于《凡尔赛条约》时，军方就密谋研制出了Nb.Fz坦克，当时被称作是“新型拖拉机”（Neubaufahrzeug），是从Gr.Tr大型拖拉机（Grosstraktor）的基础上改进而来的。不过Nb.Fz坦克的生产数量非常少，据统计只有3辆左右；其主要用途是为了提供给国防军阅兵使用，不过到了战争爆发时这三辆坦克仍然被派往前线。
Nb.Fz坦克，此时外观和Gr.Tr大型拖拉机差不多
其实Gr.Tr大型拖拉机是由莱茵金属和戴姆勒奔驰公司一起研发的试验型战车，因为被多次改进设计过于复杂化，所以该战车存在很多致命的缺陷，而这些缺陷也延续到了Nb.Fz坦克上。
年还在服役的Nb.Fz坦克
德国Nb.Fz坦克到护卫车的改进过程
Nb.Fz坦克是由莱茵金属负责生产底盘和主炮塔，克虏伯公司负责生产副炮塔；使用马力的宝马Va发动机或者马力迈巴赫HL发动机，最高时速可达25公里/小时；计划中坦克的重量在16吨左右，但是在德国陆军武器局（Waffenprüfamt）的各种要求下，坦克的重量最终被增加到了23吨。Nb.Fz坦克也被陆军武器局分为两种型号，莱茵金属生产的坦克被命名为：NbFzV坦克，克虏伯生产的坦克被命名为：NbFzVI。
莱茵金属工厂里的Nb.Fz坦克
克虏伯公司的NbFzVI坦克正在进行试验
同一时间，克虏伯公司还制造了一种重量为10吨的坦克，简称：ZW（Zugführerwagen）其实也就是后来的3号坦克。不过早期的ZW扮演的都是坦克歼击车的角色，而且研发时间甚至比Nb.Fz坦克还要早。无论是ZW还是Nb.Fz坦克性能都不是很理想，所以在年时，克虏伯公司又推出了新型的Nb.Fz坦克（verbessertenNb.Fz）。其实该坦克就是把ZW和Nb.Fz的优点集结到了一起，并在年11月14日的阅兵仪式中被军方定义为护卫车（Begleitwagen）。
第一辆ZW护卫车的木制模型
年在挪威游行的新型Nb.Fz坦克
德国把坦克分为步兵支援坦克和坦克歼击车的做法完全是借鉴英国的思路；早在年代，英国的Mk.I和Mk.II坦克就被分为两种型号，主要区别就是火炮的种类不同，比如：47毫米的火炮只能发射穿甲弹，而装备94毫米的榴弹炮只能发射高爆弹，从而在不同的坦克上安装不同的武器以获得更多的火力压制效果。苏联的坦克也是如此，比如：D-38、T-26-4、BT-7等步兵支援坦克就采用了和英国一样的设计方案；值得一提的是，最初的T-28坦克同样是为了步兵支援而生产的坦克，但是在出厂时装备了更大口径的主炮，所以最终被归类为中型坦克。
尽管如此，德国的坦克设计背景还是和其他国家有很大的区别；英国、苏联都是在现有的坦克基础上改装成坦克歼击车或者突击炮，而德国则是从零开始设计全新的坦克歼击车。所以到了年代末期，克虏伯公司已经制造了两辆重量相同、装甲相同、发动机相同，但是用途却不同的护卫车。护卫车的生产步骤和Nb.Fz坦克一样，莱茵金属负责生产底盘和行走装置，克虏伯负责生产炮塔和武器
莱茵金属和克虏伯公司的护卫车
年2月25日，莱茵金属签订了一份编号为/35的合同，该合同要求莱茵金属重新制造Nb.Fz坦克的底盘；预计装备75毫米的主炮和一挺同轴机枪，在炮塔顶部还可以安置一挺机枪供机枪手使用。机组人员为6名：车长、驾驶员、装弹兵、炮手、机枪手、无线电操作员；坦克的重量在17-18吨。之前剩下的很多配件被莱茵金属重新安装到了新的坦克底盘上，如：车轮、悬挂、履带等都是来自于很久以前的Nb.Fz坦克。但是，新坦克的布局和Nb.Fz完全不一样，整体结构更加紧凑；因为变速箱的改进，坦克的长度也比之前短了0.5米，而且重量也比Nb.Fz轻很多。动力方面使用的是马力的V型迈巴赫HLTR发动机，比之前的宝马Va发动机要强很多。
莱茵金属设计的新坦克，悬挂和之前的Nb.Fz坦克完全一致
用于新坦克的马力V型迈巴赫HLTR发动机
克虏伯公司新坦克的炮塔和之前的Nb.Fz有很大的差别，但是设计思路却是源于之前的ZW护卫车，尤其指挥塔顶部的舱口设计和炮塔的整体形状，简直就是和ZW一模一样。最初使用的是21倍口径的75毫米炮，后来又改成了24倍口径炮，主要是为了提升炮弹的威力。在年1月3日，新坦克收到了采用低碳钢制造的炮管以及指挥塔，合同编号为：/35，由克虏伯公司负责生产。
克虏伯公司设计的新坦克和ZW还有些许相似
同一时间，莱茵金属也生产了两种护卫车底盘。到了年5月份，第一个底盘开始测试，上部没有炮塔和武器，只是用简单的模型代替。完成测试后，坦克车的排气系统进行了更改，排气管从前部移到了后部；悬挂也进行了些许加固，不过变化不是很大。
另一边，克虏伯公司显然对只能生产炮塔和武器的工作非常不满足，所以当莱茵金属生产护卫车时，克虏伯提出了新的坦克设计方案。坦克同样分为两种版本，重量分为17.2吨和18.5吨，装甲厚度分为14-20毫米和20-30毫米，车轮数量为每侧8个和每侧6个。终于在年7月13日，克虏伯公司成功和军方签订了编号为/36的合同，同时坦克也将会采用和莱茵金属一样的低碳钢材料。年10月14日，克虏伯和军方又签订了第二份坦克的合同，编号为。第一种坦克和第二种坦克最大的区别就是悬挂不一样；第一种使用的是钢板弹簧悬挂，第二种使用的是扭杆悬挂和两轮转向架。
年在克虏伯公司完成组装的新坦克
虽然克虏伯公司的第一种坦克护卫车研发时间要比莱茵金属晚了很多，但是在年4月30日，该坦克已经准备就绪，比莱茵金属稍早一点。而量产时坦克的整体形状也发生了变化，炮塔采用的还是传统的ZW炮塔；机组人员减少至了5名，因为机枪手同时还要兼任无线电操作。在试验中，第一个原型使用了和莱茵金属一样的可旋转炮塔，而第二个原型使用了计划中的固定式炮塔。
年秋天，克虏伯公司的护卫车开始机动性测试，第一种坦克到10月3日已经行驶了公里，当然在测试中设计师不断的对坦克进行改进，也再正常不过。完成第一天测试后，军方就发现克虏伯公司的护卫车是最适合德国陆军武器局的要求，该车平均时速可以达到25公里/小时，比莱茵金属的护卫车和ZW强很多。但是，克虏伯的第二种坦克就没那么幸运了；很大程度上是因为该坦克采用了扭杆悬挂，所以机动性非常不理想，而且还导致了后来的克虏伯设计师们对扭杆悬挂不屑一顾。
最终的克虏伯BW护卫车
年12月，克虏伯公司生产了35辆第一种护卫车，随之这一批护卫车也被命名为“BW”坦克护卫车。与计划中的不同，BW护卫车整体布局、发动机、变速箱、悬挂系统等都进行了简化处理，其目的是为了生产时能够有效的提高生产效率，而外观更接近于后来的四号坦克。
最初的BW护卫车整体布局和后来的四号坦克非常像
克虏伯BW护卫车直接影响了后来的德国坦克设计方案，包括三号和四号坦克就是最明显的。就如前文所说，第一辆三号坦克是根据ZW护卫车改进的，碍于机动性和火力都太弱所以后来又采用了BW护卫车的设计方案；不过它们使用的都是戴姆勒·奔驰发动机。到了年9月1日，德国已经生产了辆三号坦克，辆四号坦克，这些都是当时德军装甲部队的主力。
至于第一辆BW护卫车在年12月被送至德国麦琴根进行训练。年春，第二种改进型的BW护卫车进行测试，使用了全新的炮塔、顶部的挡板被去掉、无法安装顶部机枪；同样该方案也被用到了后来的四号坦克上。BW护卫车分为两种版本：BWI和BWII。年4月BWI护卫车的炮塔被移植到BWII上，随之一部分BWII也被改装成了架桥车。
被改装成架桥车的BWII护卫车
再后来，克虏伯公司还在BW护卫车的基础上又开发出了一种叫做RW的烟雾发射车，不过主炮仍然是克虏伯公司的毫米榴弹炮，除了能够发射烟雾弹以外，还具有很高的穿透效果，在米的距离处可以穿透25毫米的装甲，但是此时的坦克装甲普遍在20-40毫米之间，所以用毫米榴弹炮对付盟军坦克显然有些力不从心，RW烟雾发射车最终也没有被德军使用。
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